מה ההבדל בין modal ל- semi modal?

should, would, can. could, might, may הם מודלס רגילים ואי אפשר להוסיף אחריהם to. כלומר בעברית אומרים יכול לעזור למשל אבל באנגלית אומרית can help בלי to.
לסמי מודלס ניתן להוסיף to: have to, ought to