אם היינו קרובי משפחה אז היה לנו גילוי עריות ?

כל הרעיון של גילוי עריות זה שזה עם קרובי משפחה

כן אם הייתה עושה את זה עם קרובת משפחה

כן.
ההגדרה הבסיסית של גילוי עריות היא: "קיום יחסי מין בין קרובי משפחה, דהיינו יחסים מיניים בין אב לבתו או בנו, בין אם לבתה או בנה, בין אח לאחות, וכדומה".
(מקור: ויקיפדיה)