לפי ההלכה מותר לשים סוכה במרפסת?

כן

צריך שלא יהיה משהו שיחסום מלמעלה את כיפת השמיים

אני חושבת שכן

כן. אם אין שום דבר מעל הסוכה.
היא תמיד חייבת להיות תחת כיפת השמיים ולא משנה אם היא למטה, במרפסת או על הגג. פשוט אסור שיהיה מעליה כלום.

כל עוד אין תקרה או משהו חוצץ מעל הסכך