אם לא התפללתי שחרית עם טלית אלא רק תפילין, להתפלל מנחה עכשיו עם טלית?

לא, זה לא כמו תפילין שאתה שומר שלא יהיה יום שלא הנחת.
בעיקרון אתה יכול להתפלל מנחה בטלית, אבל לא יותר מאשר כל יום שאתה גם כן יכול בעיקרון.