איך לתקן קשר עם ההורים ואם בכלל כדאי?

אני בת 20 ואני לא יכולה לחכות לעזוב את הבית ולנתק קשר עם ההורים אבל דיברתי עם המון אנשים שאמרו שעדיף לשמור על קשר למרות שזה קשה.
אבל יש לי כמה בעיות איתם, וכל אלה שישפטו ויגידו שזה לא רלוונטי בכלל לחשוב על זה אז קודם תקראו.
1. אני לא מצליחה לסמוך על אליהם, יש כל כך הרבה הבטחות שהם אמרו לי בילדות ולא ביצעו. ועכשיו אני לא מבקשת כלום, והם מופתעים שאני לא מבקשת וצועקים אליי שאם אני צריכה עזרה לבקש.
ויש איזשהו אבחון רפואי ואני צריכה ללכת לביה''ח כל חודש ובפעמים הראשונות הלכתי עם ההורים וכל פעם מחדש הם גרמו לי לאחר בשעה לפחות והייתי צריכה לקבוע מחדש את התור ולעוד חודשיים
2. המון בקשות לא הגיוניות לדוגמא...מבקשים ממני להדליק מזגן שהשלט נמצא ממש לידם בשלוחן ועד ללמוד תואר ולחסוך למשהו שאני לא רוצה
3. אבא שלי גדל לא בדרך הכי טובה וזה יוצא אליי, שהייתי קטנה אם לא הייתי עושה משהו שהוא מבקש ממני הייתי מקבלת על זה עונש ובואו נגיד שיש לי כמה צלקות(פיזיות ונפשיות) ומאוד קשה לי לשמור על קשר שאני רק חושבת על לרצות ולא לאכזב.
4.אני כבר לא משתפת איתם כלום, כל פעם שאני אומרת משהו או שיש לי איזה הצלחה שאני ממש רוצה לשתף הם מורידים אותי, לא כדאי ככה את תהפכי להיות ככה, כל פעם מחדש, הם תמיד מנמיכים אותי אבל מצפים שאני יצליח בהכל, ואם אני לא יודעת משהו אז ישר באות קללות והשפלות.
4. אבא שלי אמר משפט בארוחת ערב שעשה לי צמרמורת, הוא אמר שילדים חייבים לפחד מההורים שלהם, ואין לו מושג כמה כל הילדים מפחדים ממנו ואיך זה השפיע על כך אחד ואחד מהילדים שלו
ויש גם פעמים שהם אומרים שהם יודעים שמתי שהם יהיו מבוגרים אז אני יטפל בהם...ויש לי עוד 7 אחים....וכל פעם שאני שומעת משפט כזה אני מפקפקת בזה ולא בא לי להישאר ולעזור להם שהם יהיו מבוגרים.
אם אתם מכירים מישהו שיכול לעזור בחינם אני ממש אשמח