מה הצורה התקנית - נופל על הרצפה או נופל לרצפה?

על הרצפה.
ל-רצפה זה כאילו חפץ/מקום שאתה הולך אליו, בעוד שה-רצפה זה חפץ מסויים, וזה יותר הגיוני שנפלת על חפץ מאשר שהלכת אליו.

נופל על הרצפה